六足步行机器人的设计 |
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六足步行机器人的设计 收藏此文
全部作者 ： 侯思雯
第一作者单位 ： 甘肃农业大学
论文摘要 ： 本文设计的多足步行机器人具有冗余驱动、运动拓扑的特点。为实现其步行全方位机动性及作业多功能性，需要解决一系列的技术问题，而步态规划及控制实现是其中的关键之一。为此，本文将围绕多足步行机器人步态生成分析、步态控制实现等问题展开研究。 首先，综合分析了现有多足机器人的步行机构。 阐述了多足步行机器人的步行运动特点，分析了其运动学特征；接着，分析了多足步行机器人的占空系数，提出了多足步行机器人静态步行的稳定性判定方法，规划了机器人直线行走步态、定点转弯步态，以及跨越障碍物的行走步态。 并推导出了能适应不平地面的直线行走步态最大跨步和定点转弯步态最大转角的计算方法； 然后，对其机械部分进行了设计计算； 最后用plc实现对步态的控制。
关键词 ： 多足步行，步态生成，静态稳定性，plc
发表日期 ： 2007年12月06日
同行评议 ： 探究了六足机器人的总体方案，从步态、驱动到足的强度结构。有较高的实用价值。从文中图7和图8看来，对足所预设的跨越、摆动自由度可能失效，或尚有缺陷；图5可否换为框图以节省版面；英文标题enough，developed词不达意，technique problems,presentcomprehensively，kinematics analysis，the obstacle avoidance walking，the impression of design paper indicated that the extensional organization is in reason等词句尚需斟酌。 综合评价：
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